L'agostiniano Fernando, chiedendo di farsi frate minore, pone una condizione: che gli sia permesso di andare missionario in Marocco. Gli arde nel cuore la speranza di versare il suo sangue per Cristo come i primi francescani che ha conosciuto.
Secondo gli studiosi francescani, la regola non bollata, approvata ufficialmente dall'Ordine nel capitolo generale del 1221, risale certamente a prima dell'entrata di Antonio nella famiglia minoritica.
È quindi probabile che i frati gli abbiano letto la loro forma vitae, compreso il capitolo 16 che così recita: "Qualsiasi frate che vorrà andare tra i saraceni e altri infedeli vada con il permesso del suo ministro e servo.

Il ministro poi dia loro il permesso e non li ostacoli, se vedrà che sono idonei ad esser mandati", e che Antonio ne abbia subito "approfittato" per porre quella sua precisa clausola al passaggio tra i minori.

Antonio, come Francesco, va missionario tra i saraceni, ma anche per lui il Signore prevede un altro campo di lavoro: essere missionario-predicatore nelle terre cristiane, specialmente là dove si annida l'eresia. Come giunge Antonio ad investirsi di questo ruolo? Egli ripensa la sua esperienza: l'impossibilità del sogno di martirio, un riassumere la propria identità di seguace del francescanesimo, rileggendola all'interno di un progetto non ancora completamente chiaro, in attesa di un segno. E questo venne nell'assemblea di Forlì, nel settembre 1222, quando, pur non formato ad essere predicatore itinerante, è costretto dall'obbedienza - gesto che caratterizza più la vita monastico-canonicale, che non la vitalità del movimento pauperistico francescano - a frequentare le strade della predicazione del Vangelo.

Lo zelo brucia nel cuore di Antonio. Non conosce sosta la sua predicazione itinerante. Le giornate non bastano per ascoltare le confessioni dei penitenti. Come attestano le fonti biografiche e come è risultato dalla recente ricognizione del corpo del Santo: "Antonio venne a morte per sfinimento da eccesso di lavoro e per scarsi e inadeguati nutrimento e riposo" (V. Gamboso).

Francesco "era solito dividere e destinare il suo tempo una parte per il bene del prossimo e l'altra alla contemplazione solitaria" e "Iodava quel predicatore che ogni tanto si preoccupa di se stesso e si nutre personalmente della sapienza" (Celano). Come il serafico padre, anche Antonio alterna gli impegni apostolici con lunghi periodi di silenzio e di preghiera contemplativa. Al silenzio di Montepaolo seguono i ritiri nei romitori di Brive, in Francia, e di Camposampiero (per citare due luoghi dove è rimasta memoria della contemplazione del Santo); la predicazione diurna si avvicenda con le notti passate in preghiera.

Francesco fa notare ai frati, nella lettera al capitolo, che il Signore "li ha mandati per il mondo intero, perché testimonino la sua voce con la parola e con le opere". Antonio si sente investito di questa missione e annuncia con la parola e con la vita, convinto com'è che "inutilmente vanta la conoscenza della Scrittura colui che con le opere distrugge la sua dottrina" e che "possiamo parlare agli altri di umiltà, di povertà, di pazienza e obbedienza quando le mostriamo presenti in noi stessi".
Se dal francescanesimo riceve gli ideali di povertà e di missionarietà, Antonio vive come per connaturalità alcuni altri valori presenti in Francesco. Ne sottolinea due in particolare: lo spirito di preghiera e l'amore per la Chiesa.